在Ubuntu系统中，进程调度是由Linux内核的调度器（scheduler）负责的。调度器的主要任务是决定哪个进程应该获得CPU时间，以及它们应该运行多长时间。Linux内核提供了多种调度算法，以满足不同场景的需求。
Ubuntu系统默认使用CFS（Completely Fair Scheduler，完全公平调度器）作为其主要的调度算法。CFS的目标是为所有进程提供公平的CPU时间分配，同时保证系统的响应速度和吞吐量。
CFS的工作原理如下：
虚拟运行时间（vruntime）：CFS为每个进程分配一个虚拟运行时间，用于衡量进程在CPU上运行的相对优先级。vruntime越低，表示进程的优先级越高。
红黑树：CFS使用红黑树（一种自平衡二叉查找树）来组织进程。红黑树中的每个节点代表一个进程，节点的键值是进程的vruntime。通过红黑树，CFS可以快速找到具有最低vruntime的进程。
调度决策：当需要调度一个新的进程时，CFS会从红黑树中选择vruntime最小的进程，将其分配给CPU。当进程运行一段时间后，CFS会更新其vruntime，并根据需要重新调整红黑树的结构。
时间片轮转：对于具有相同优先级的进程，CFS使用时间片轮转（Round Robin）算法来分配CPU时间。每个进程在一个时间片内运行，当时间片用完时，进程会被放回红黑树中等待下一次调度。
除了CFS之外，Linux内核还提供了其他调度策略，如实时调度策略（Real-time Scheduler）和批处理调度策略（Batch Scheduler）。实时调度策略用于满足实时应用程序的需求，可以保证进程在规定的时间内获得CPU资源。批处理调度策略则适用于不需要实时响应的应用程序，可以优化系统的吞吐量。
在Ubuntu系统中，可以使用nice和renice命令来调整进程的优先级。nice命令用于启动一个新进程，并设置其优先级；renice命令用于调整已运行进程的优先级。优先级的范围是-20（最高优先级）到19（最低优先级）。
