Tệp DBC là gì?
Các tệp có phần mở rộng .dbc còn được gọi là tệp cơ sở dữ liệu CAN. Tệp DBC là một tệp văn bản đơn giản bao gồm thông tin để giải mã dữ liệu bus CAN thô thành các giá trị vật lý hoặc ở dạng con người có thể đọc được. Tệp DBC được giới thiệu vì đây là cách rất phổ biến để quản lý nhận dạng và dịch dữ liệu. Loại tệp DBC được phát triển để cung cấp phương tiện lưu giữ hồ sơ như được mô tả trong mạng CAN.
Định dạng tệp DBC
Định dạng tệp DBC chỉ đại diện cho phần đọc hoặc thụ động, nó không cung cấp phương tiện để truyền phức tạp. Để hỗ trợ các phương tiện chưa có bản điều chỉnh riêng cụ thể. Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng loại phương tiện DBC chung để sử dụng các tệp DBC để dịch dữ liệu CAN thành số liệu. Mỗi thông báo trong DBC trở thành cấu trúc C với các tín hiệu là thành viên của cấu trúc C.
Cấu trúc DBC
Dữ liệu DBC bao gồm các thành phần sau:
Tin nhắn DBC đơn giản
Một tin nhắn DBC đơn giản bao gồm ID tin nhắn và ít nhất một tín hiệu. Sau đây là phần trình diễn của một thông báo bao gồm một tín hiệu 8 bit duy nhất.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG Tín hiệu đã ký
Tín hiệu đã ký có thể được gửi bằng cách áp dụng độ lệch âm cho tín hiệu. Sau đây là một ví dụ về tín hiệu đã ký cho tin nhắn trước đó.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG Tín hiệu phân số
Tín hiệu phân đoạn có thể được gửi bằng cách quyết định phạm vi và độ chính xác nếu cần.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG Các kiểu liệt kê
Kiểu liệt kê được sử dụng khi người dùng muốn xem tên, thay vì số. Xem ví dụ sau.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; Tin nhắn ghép kênh
xác định một tin nhắn được ghép kênh sử dụng một ID tin nhắn duy nhất là một tùy chọn, tuy nhiên, chúng được giải mã khác nhau tùy thuộc vào giá trị được ghép kênh nào được gửi. Để gửi một tin nhắn ghép kênh dưới đây, một tin nhắn riêng phải được gửi:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG Ví dụ DBC
Đây là một ví dụ đầy đủ về tệp dbc:
VERSION "" NS_ : BA_ BA_DEF_ BA_DEF_DEF_ BA_DEF_DEF_REL_ BA_DEF_REL_ BA_DEF_SGTYPE_ BA_REL_ BA_SGTYPE_ BO_TX_BU_ BU_BO_REL_ BU_EV_REL_ BU_SG_REL_ CAT_ CAT_DEF_ CM_ ENVVAR_DATA_ EV_DATA_ FILTER NS_DESC_ SGTYPE_ SGTYPE_VAL_ SG_MUL_VAL_ SIGTYPE_VALTYPE_ SIG_GROUP_ SIG_TYPE_REF_ SIG_VALTYPE_ VAL_ VAL_TABLE_ BS_: BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car"; CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car"; CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car"; CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers"; BA_DEF_ "BusType" STRING ; BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0; BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ; BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN"; BA_DEF_DEF_ "FieldType" ""; BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100; BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd"; BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; 