Apa itu file DBC?
File dengan ekstensi .dbc juga dikenal sebagai file database CAN. File DBC adalah file teks sederhana yang terdiri dari informasi untuk mendekode data bus CAN mentah menjadi nilai fisik atau dalam bentuk yang dapat dibaca manusia. File DBC diperkenalkan, karena ini adalah cara paling umum untuk mengelola identifikasi dan translasi data. Jenis file DBC dikembangkan untuk menyediakan sarana pencatatan seperti yang dijelaskan dalam jaringan CAN.
Format File DBC
Format file DBC hanya mewakili bagian membaca atau pasif, tidak menyediakan sarana untuk transmisi rumit. Untuk mendukung kendaraan yang belum memiliki adaptasi asli yang spesifik. Ini dilakukan dengan menggunakan tipe kendaraan DBC umum untuk menggunakan file DBC untuk menerjemahkan data CAN menjadi metrik. Setiap pesan dalam DBC menjadi struktur C dengan sinyal menjadi anggota struktur C.
Struktur DBC
Data DBC terdiri dari elemen-elemen berikut:
Pesan DBC Sederhana
Pesan DBC sederhana terdiri dari ID Pesan, dan setidaknya satu sinyal. Berikut adalah demonstrasi pesan yang terdiri dari satu sinyal 8-bit.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG Sinyal yang ditandatangani
Sinyal yang ditandatangani dapat dikirim dengan menerapkan offset negatif ke sinyal. Berikut adalah contoh sinyal yang ditandatangani ke pesan sebelumnya.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG Sinyal Pecahan
Sinyal pecahan dapat dikirim dengan menentukan jangkauan, dan presisi jika diperlukan.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG Jenis Pencacahan
Jenis pencacahan digunakan saat pengguna ingin melihat nama, bukan angka. Lihat contoh berikut.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; Pesan Berganda
mendefinisikan pesan multipleks yang menggunakan ID pesan tunggal adalah sebuah opsi, namun, mereka didekodekan secara berbeda tergantung pada nilai multipex mana yang dikirim. Untuk mengirim pesan multipleks di bawah ini, pesan terpisah harus dikirim:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG Contoh DBC
Berikut adalah contoh lengkap file dbc:
VERSION "" NS_ : BA_ BA_DEF_ BA_DEF_DEF_ BA_DEF_DEF_REL_ BA_DEF_REL_ BA_DEF_SGTYPE_ BA_REL_ BA_SGTYPE_ BO_TX_BU_ BU_BO_REL_ BU_EV_REL_ BU_SG_REL_ CAT_ CAT_DEF_ CM_ ENVVAR_DATA_ EV_DATA_ FILTER NS_DESC_ SGTYPE_ SGTYPE_VAL_ SG_MUL_VAL_ SIGTYPE_VALTYPE_ SIG_GROUP_ SIG_TYPE_REF_ SIG_VALTYPE_ VAL_ VAL_TABLE_ BS_: BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car"; CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car"; CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car"; CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers"; BA_DEF_ "BusType" STRING ; BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0; BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ; BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN"; BA_DEF_DEF_ "FieldType" ""; BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100; BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd"; BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; 