¿Qué es un archivo DBC?
Los archivos con extensión .dbc también se conocen como archivos de base de datos CAN. El archivo DBC es un archivo de texto simple que consta de información para decodificar datos de bus CAN sin procesar a valores físicos o en forma legible por humanos. Se introduce el archivo DBC, porque esta es la forma más común de gestionar la identificación y traducción de los datos. El tipo de archivo DBC se desarrolló para proporcionar los medios de mantenimiento de registros como se describe en una red CAN.
Formato de archivo DBC
El formato de archivo DBC solo representa la parte de lectura o pasiva, no proporciona un medio para elaborar transmisiones. Para dar soporte a vehículos que aún no tienen una adaptación nativa específica. Esto se hace usando el tipo de vehículo DBC general para usar archivos DBC para traducir datos CAN en métricas. Cada mensaje en un DBC se convierte en una estructura C con las señales como miembros de la estructura C.
estructura DBC
Los datos DBC constan de los siguientes elementos:
Mensaje DBC simple
Un mensaje DBC simple consiste en el ID del mensaje y al menos una señal. A continuación se muestra una demostración de un mensaje que consta de una sola señal de 8 bits.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG Señales firmadas
Se puede enviar una señal firmada aplicando un desplazamiento negativo a una señal. A continuación se muestra un ejemplo de señal firmada para el mensaje anterior.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG Señales fraccionarias
Se puede enviar una señal fraccionaria decidiendo el rango y la precisión si es necesario.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG Tipos de enumeración
Se utiliza un tipo de enumeración cuando el usuario quiere ver nombres, en lugar de números. Vea el siguiente ejemplo.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; Mensaje multiplexado
definir un mensaje multiplexado que use una sola ID de mensaje es una opción; sin embargo, se decodifican de manera diferente según el valor multiplexado que se envió. Para enviar un mensaje multiplexado a continuación, se debe enviar un mensaje separado:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG Ejemplo de DBC
Aquí hay un ejemplo completo de un archivo dbc:
VERSION "" NS_ : BA_ BA_DEF_ BA_DEF_DEF_ BA_DEF_DEF_REL_ BA_DEF_REL_ BA_DEF_SGTYPE_ BA_REL_ BA_SGTYPE_ BO_TX_BU_ BU_BO_REL_ BU_EV_REL_ BU_SG_REL_ CAT_ CAT_DEF_ CM_ ENVVAR_DATA_ EV_DATA_ FILTER NS_DESC_ SGTYPE_ SGTYPE_VAL_ SG_MUL_VAL_ SIGTYPE_VALTYPE_ SIG_GROUP_ SIG_TYPE_REF_ SIG_VALTYPE_ VAL_ VAL_TABLE_ BS_: BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car"; CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car"; CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car"; CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers"; BA_DEF_ "BusType" STRING ; BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0; BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ; BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN"; BA_DEF_DEF_ "FieldType" ""; BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100; BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100; BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd"; BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum"; VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ; VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ; 