今天遇到有人想要同時控制蜂鳴器發聲與伺服馬達轉動, 但是卻發現只要使用蜂鳴器發聲後, 伺服馬達就失控, 可以參考以下的程式：
from machine import Pin,PWM import time # 伺服馬達接 D1, 頻率 50Hz servo = PWM(Pin(5), freq=50) servo.duty(100) # 轉到角度 A time.sleep(1) # 等待 1 秒 # 無緣蜂鳴器接 D8 buzzer = PWM(Pin(15)) buzzer.duty(0) servo.duty(30) # 轉到角度 B print('開門') time.sleep(1) # 等待 1 秒 buzzer.freq(261) # 設定聲音頻率 buzzer.duty(512) # 設定音量 time.sleep(0.5) # 持續播放半秒 buzzer.duty(0) # 停止播放 time.sleep(1) # 等待 1 秒 servo.duty(100) # 轉回角度 A print('關門') 播完聲音後, 伺服馬達就轉不回來了, 這主要是因為 PWM 的頻率是所有腳位共用, 播完聲音後頻率已經被改為 261Hz, 不再是控制伺服馬達所需要的 50Hz, 因此無法將馬達轉回來。要解決這問題, 最陽春的做法就是在控制伺服馬達前, 重新設定 PWM 的頻率：
from machine import Pin,PWM import time # 伺服馬達接 D1, 頻率 50Hz servo = PWM(Pin(5), freq=50) servo.duty(100) # 轉到角度 A time.sleep(1) # 等待 1 秒 # 無緣蜂鳴器接 D8 buzzer = PWM(Pin(15)) buzzer.duty(0) servo.duty(30) # 轉到角度 B print('開門') time.sleep(1) # 等待 1 秒 buzzer.freq(261) # 設定聲音頻率 buzzer.duty(512) # 設定音量 time.sleep(0.5) # 持續播放半秒 buzzer.duty(0) # 停止播放 time.sleep(1) # 等待 1 秒 servo.freq(50) # 重新設定頻率 servo.duty(100) # 轉回角度 A print('關門') 這樣就轉得回來了。不過這樣的作法在播放聲音的時候, 伺服馬達可能還是會受到頻率變換的影響, 導致偶有抖動的狀況, 最根本的做法就是在控制完 PWM 訊號的裝置後, 卸除 PWM 功能：
from machine import Pin,PWM import time def set_PWM( p, # 腳位編號 d, # 工作週期 f, # 頻率 t, # 持續時間 ): pwm = PWM(Pin(p), freq=f) # 建立 PWM 物件 pwm.duty(d) # 設定工作週期 time.sleep(t) # 等待持續時間 pwm.deinit() # 卸除 PWM # 伺服馬達接 D1, 轉到角度 A, 1 秒 set_PWM(5, 100, 50, 1) # 伺服馬達接 D1, 轉到角度 B, 1 秒 print('開門') set_PWM(5, 30, 50, 1) # 無緣蜂鳴器接 D8, 播聲音 0.5 秒 set_PWM(15, 512, 261, 0.5) time.sleep(1) # 等待 1 秒 print('關門') # 伺服馬達接 D1, 轉到角度 A, 1 秒 set_PWM(5, 100, 50, 1) 如果是使用 ESP32, 那也可以參考使用 esp32.RMT 設計不同頻率的 PWM讓不同腳位以不同的頻率進行 PWM。
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